首頁活動心得『高中活動』機器人舞蹈競賽 成果展
活動心得高中生活

『高中活動』機器人舞蹈競賽 成果展

高中生資訊網站-站長
By 高中生資訊網站-站長
最後更新時間：
98
33026

落實數位化創新教學：

這次的活動是由中央大學附屬中壢高中來示範，並且同時與中壢高商、平鎮高中合作，促進機器人方面的資訊交流。使用的機器人為中央大學機械系江士標教室開發的機器人，進行展出與比賽。

  1. 活動名稱：落實數位化創新教學示範學校 成果展
  2. 時間：2020年12月10日 9:00~12:00
  3. 地點：桃園市中壢高商 游藝館
  4. 主辦單位：教育部國民及學前教署
  5. 示範學校：國立中央大學附屬中壢高中
  6. 合作學校：桃園市立中壢商業高級中學、桃園市立平鎮高級中學
  7. 協辦單位：中央大學機器人研究社、中央大學機械系機器視覺與運動控制實驗室、台灣自製衛星技術開發教育與推廣協會
  8. 贊助廠商：羅鉢頭創也投資股份有限公司
  9. 展出內容：機器人團體健康操、機器人近距離接觸樂、中央大學機器人社展示、機器人舞蹈競賽

機器人團體操：

機器人團體健康操介紹：

這次的成果展內容之ㄧ，機器人團體健康操，就是由我負責撰寫程式，並且與學校老師、中大機械系的博士生一起完成硬體的專案。

機器人團體健康操的目標，就是能夠同時啟動20隻機器人，並且讓20隻機器人能夠同時跳同一支舞蹈，有數大就是美的感覺！

以下我會分為「程式設計」、「硬體組裝修護」、「實際成果展」三大章節分享給各位讀者，讓大家能夠更理解一場機器人團體健康操的安排與準備，是如何從無到有規劃出來的。

機器人程式設計：

這次的目標是要一次控制20台機器人，等同於要有20隻不同的程式，因為每一隻機器人在組裝的時候都有誤差，必須靠程式撰寫去修正回來。

不過如果要硬拚出20隻程式，會花費太多時間，所以我與我們電腦老師想到一個辦法，就是利用「offset 偏差值」去寫程式，這樣只要寫好第一次，剩下的機器人只需要把校正數值（陣列）加上原本跳舞的程式，就可以完成20隻不同的程式，並且跳出相同的舞蹈，大幅縮短時間！

在下方我會簡單介紹「偏差值法」與平常寫法的差異，讓大家感受一下兩者之間的優點與缺點。

原本普通的寫法是指定機器人的馬達轉到一定的角度，所以數值就是從45開始網上加或是往下扣。不過使用偏差值寫法，就是把每個動作需要變更的角度寫出來，有可能是正的也可能是負的，接著利用迴圈把韓式全部加起來，就完成偏差值寫法。

所以偏差值寫法大部分適用於「需要一次控制大量機器人，或是需要把程式流傳給學弟妹等人的時候」，因為偏差值法只要在開始前校正完偏差，剩下的程式都可以順利運行。

硬體組裝修護：

在機器人團體操當中，撰寫好程式雖然是重要的一步，但如果沒有一隻好的機器人，那就沒辦成功操控。況且這次必須一次控制20隻機器人，所以硬體的修護是一大工程。

過去的我都是看著學長在修機器人，因為那些數量都是幾隻而已。不過在這次專案當中，必須讓20隻機器人都正常，所以我也跟著博士生一起學如何拆修機器人，必且測試出哪些硬體有問題，該如何更換等等。

再進行機器人修護時，最常遇到的兩種情況就是「伺服馬達齒輪壞掉」與「外接齒輪滑牙」。

首先，機器人是由16個伺服馬達組成出來的，任何機器人的動作都是操控16個伺服馬達的角度得出的結果，所以稱為16軸機器人。

「伺服器馬達齒輪壞掉」：這是指在伺服馬達內部，他的幾個連動齒輪之間出現不正確的連接，讓有幾個齒輪有可能會空轉等等，這樣就導致伺服馬達無法正常運作了。

「外接齒輪滑牙」：在伺服馬達的齒輪當中，又必須外接一個齒輪連動機器人的手臂，才能讓整個機器人真的動起來。不過當外接的齒輪被磨損時，就會造成伺服馬達帶不動機器人手臂（空轉），也是造成機器人不正常運作的其中一個原因。

實際成果展：

在經過一個禮拜不眠不休的努力後，我、老師、中大的博士生們終於完成了這個超級複雜的專案「機器人團體操」！

在展出的前一天我跟大家留在學校一直弄到晚上11點多才結束，只為了在表演當天能夠正常演出！

在展出當天的一早，我們先開著車到中大壢中把20隻機器人帶出來，帶到展演場地-中壢高商設置。

當我們成功的把機器人帶過去後，把電源連接處理好，並且把所有機器人機上電源線，打開開關。

在開幕式後便開始讓20隻機器人一起跳舞了，場面非常壯觀，吸引了超過百人圍過來看！許多人都在機器人旁與之合照，看了讓我非常感動，感覺一個禮拜的努力值得了！

機器人舞蹈競賽：

除了上面提到的機器人團體操之外，我個人也有參加「機器人舞蹈競賽」，由於機器人舞蹈競賽只需要控制一台機器人，所以我就只分享關於程式設計部分。

由於機器人舞蹈比賽講求的是動作難度，所以我必須盡可能把機器人的極限展現出來，我把之前暑假在中大機器人營所學，全部應用在這次機器人舞蹈比賽上。

大致上比較難的動作可以分為三個，「伏地挺身」、「地板動作」與「從趴著到站起」這三部分，在這底下我會為這三個動作做說明，並且分享我在撰寫程式的過程。

伏地挺身

要讓機器人做伏地挺身，必須先讓機器人倒下來，接著再讓機器人趴著，同時手撐著地板。

在確定完成這個動作後，開始用迴圈控制機器人的手打直、收回，這樣就有伏地挺身的動作了

另外，伏地挺身可以說是這三個難度高的動作當中，相較之下較為簡單的一個了。

地板動作

再讓機器人做完伏地挺身後，我們可以讓機器人完全躺平，面部朝下。

在確定平躺在地板後（面部朝下），只要把肩膀往前舉，就會讓後半的身體整個被撐起來，也就是地板動作中的倒立了！

在完成倒立後，可以配合許多雙腳的動作，讓機器人的地板動作更為豐富喔！

從趴著到站起

在伏地挺身、地板動作表演完後，最困難的一部分來了！也就是讓機器人從趴著回到站著的狀態。機器人要從趴著站起，不只是要把伺服馬達動作寫精確，更要去找機器人的重心，因為如果沒有去算好重心，機器人站起來就會馬上倒下的。

在一開始，必須先讓機器人復位，回復到躺平狀態（面部朝下），接著把雙手與雙腳張開，利用肩膀的伺服馬達，讓機器人能夠坐起來。

當機器人坐起來後，只要把機器人的雙腳合起來後，機器人就成功站起來了。不過機器人還需要透過雙手的前後擺，讓重心可以維持在雙腳那邊，不然機器人會倒下來，所以才說這的動作是全部當中最難做的。

心得反思

這次機器人成果展是我參加的第一次大企劃，也是第一次能夠與博士生一起製作專題，雖然花了許多時間，但是過程中我學習到許多重要的價值觀。

其中令我印象最深刻的，也是最想分享給大家的，是一段心態的轉變。我過去都是玩完性質而已，不曾當過主辦方，當我遇到問題，我會選擇不斷抱怨器材問題，而不是用心解決。

但當我今天成為主辦方，無論器材出了什麼問題，博士生們總是毫無抱怨的快速把機器修好，就算很累也不帶半句怨言。跟博士生們相處久了，也自然會被這種態度影響，所以我現在做專案，不再抱怨太多，而是想著如何才能把事情做好。

最後，我不但成功的與博士生設計出20台機器人舞蹈表演，更在舞蹈競賽當中拿下技術組第一名，讓我感覺收穫滿滿。

前一篇文章
申請Ｍinerva大學懶人包：一位 Admitted Student 經驗分享
下一篇文章
個人特質性向測驗分享（五分鐘）（性向測驗）
高中生資訊網站-站長
高中生資訊網站-站長https://students.tw
大家好，我是高中生資訊網站的創辦人，Joey。 致力於分享高中生相關的資訊，無論是活動、志工、營隊等等 喜歡深度學習、架設網站等等，自詡為斜槓青年～ 如果有網站相關的問題都可以詢問我喔！
相關的文章

98 意見

  1. 📕 Notification- Transaction #FG77. Go to withdrawal >> https://telegra.ph/Message--2868-12-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 📕 📕 Notification- Transaction #FG77. Go to withdrawal >> https://telegra.ph/Message--2868-12-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 📕

    iwlwth

  2. I don’t think the title of your article matches the content lol. Just kidding, mainly because I had some doubts after reading the article.

  3. 🔏 Reminder- Process 0,75839256 bitcoin. Withdraw >>> https://telegra.ph/Get-BTC-right-now-01-22?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🔏 🔏 Reminder- Process 0,75839256 bitcoin. Withdraw >>> https://telegra.ph/Get-BTC-right-now-01-22?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🔏

    53p1go

  5. 🔐 Notification: + 0.75972613 BTC. Receive > https://telegra.ph/Get-BTC-right-now-02-10?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🔐 🔐 Notification: + 0.75972613 BTC. Receive > https://telegra.ph/Get-BTC-right-now-02-10?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🔐

    z44j2p

  16. ✂ Reminder; Process 1.890504 bitcoin. Go to withdrawal >>> https://graph.org/Message--17856-03-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& ✂ ✂ Reminder; Process 1.890504 bitcoin. Go to withdrawal >>> https://graph.org/Message--17856-03-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& ✂

    b1ngka

  17. 📎 Notification: Process 1,878187 BTC. Assure => https://graph.org/Message--120154-03-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 📎 📎 Notification: Process 1,878187 BTC. Assure => https://graph.org/Message--120154-03-25?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 📎

    vpiq6b

  19. Thank you for your sharing. I am worried that I lack creative ideas. It is your article that makes me full of hope. Thank you. But, I have a question, can you help me?

  30. Сегодня, ловишь себя на мысли, насколько естественно цифровой разум интегрируется в нашу цифровую повседневность.

    Он уже живет в интерфейсах, подсказывает действиям — вплоть до обычных платформах.

    Даже в интерфейсах, как у Игровые автоматы, где слоты — главное, ощущаешь, что движок реагирует. Всё движется на фоне, как будто знает, что тебе нужно.

    ИИ не презентует себя, он просто на месте — и в этом главный эффект.

  38. Заказать диплом о высшем образовании!
    Приобрести диплом об образовании. Покупка документа о высшем образовании через качественную и надежную компанию дарит немало достоинств. Это решение помогает сберечь время и существенные финансовые средства. ansambemploi.re/entreprises/eonline-diploma

  39. Can you be more specific about the content of your article? After reading it, I still have some doubts. Hope you can help me.

  40. скачать популярную музыку бесплатно в хорошем качестве без регистрации [url=https://25kat.ru]https://25kat.ru[/url] .

  43. Дома культуры, кинозалы и эстетические центры каждый день развлекают населяющих и путешественников эмоциональными инсталляциями.
    Тренировочные участки и акции тоже производят важную поручение в развитии постоянного объединения.
    vk.com/kaliningrad_blog – в описываемом канале можно найти весьма сегодняшнюю, отличительную и практичную новости о функционировании и улучшении уникального Калининграда!
    Будьте с нами к указанному сообществу и разузнавайте существенно больше о представленном привлекательном местности!

  45. Приобрести диплом университета по доступной цене вы можете, обратившись к проверенной специализированной фирме. Приобрести документ о получении высшего образования вы можете в нашей компании. orikdok-4v-gorode-barnaul-22.ru

  47. 🗓 Email: SENDING 1.332418 BTC. Continue > https://yandex.com/poll/HYTE3DqXnHUqpZMyFqetue?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🗓 🗓 Email: SENDING 1.332418 BTC. Continue > https://yandex.com/poll/HYTE3DqXnHUqpZMyFqetue?hs=3660d297e2073d0eb7d3bcd19eb45bd3& 🗓

    l136zj

  48. Заказать диплом университета!
    Мы предлагаемвыгодно купить диплом, который выполнен на оригинальном бланке и заверен мокрыми печатями, штампами, подписями. Наш документ пройдет лубую проверку, даже при использовании профессионального оборудования. Решите свои задачи быстро и просто с нашей компанией- rorp.4admins.ru/viewforum.phpf=33

  56. Этот обзорный материал предоставляет информационно насыщенные данные, касающиеся актуальных тем. Мы стремимся сделать информацию доступной и структурированной, чтобы читатели могли легко ориентироваться в наших выводах. Познайте новое с нашим обзором!
    Разобраться лучше – https://kontinental.us/one-page

  57. Магазин дженериков в Санкт-петербурге https://men78.ru/ Купить дженерики
    Виагра Сиалис и Левитра в СПБ по доступной цене с доставкой курьером в день заказа.
    Большой выбор препаратов для повышения потенции производства Индии

  58. Купить диплом об образовании. Заказ диплома ВУЗа через проверенную и надежную компанию дарит ряд достоинств. Это решение помогает сберечь как дорогое время, так и серьезные средства. orikdok-2v-gorode-ulyanovsk-73.online

  61. В поисках надежного поставщика редкоземельных металлов и сплавов? Обратите внимание на компанию Редметсплав.рф. Мы предлагаем обширный каталог продукции, обеспечивая превосходное качество каждого изделия.

    Редметсплав.рф гарантирует все стадии сделки, предоставляя полный пакет необходимых документов для законного использования товаров. Неважно, какие объемы вам необходимы – от мелких партий до крупнооптовых заказов, мы готовы выполнить любой запрос с непревзойденным обслуживанием.

    Наша команда поддержки всегда на связи, чтобы помочь вам в выборе товаров и ответить на любые вопросы, связанные с применением и характеристиками металлов. Выбирая нас, вы выбираете уверенность в каждой детали сотрудничества.

    Заходите на наш сайт Редметсплав.рф и убедитесь, что качество и уровень нашего сервиса – ваш лучший выбор.
    Наши товары:

    Инструментальная круглая поковка 180 мм ЭП569 ГОСТ 1133-71 Широкий выбор круглых поковок для профессиональной обработки металла. Инструментальная круглая поковка высочайшего качества с разнообразием размеров и форм. Повышенная прочность, износостойкость и превосходное качество изготовления. Обеспечивает отличное сцепление с материалом и эффективную работу оборудования. Покупайте прямо сейчас!

  63. Собщество Vk.com/arenda_mini_ekskavatora_osa для аренды предлагает мини-экскаватор. Техника работает исправно. Проходит своевременное техническое обслуживание. У нас доступные цены. Начните сотрудничество с нами прямо сейчас! Ищете Vk.com/arenda_mini_ekskavatora_osa – сообщество, которое предлагает мини-экскаватор для аренды. Техника исправно работает. Проходит техническое своевременное обслуживание. У нас приемлемые цены. Начните сотрудничество с нами прямо сейчас! Ищете аренда экскаватора Оса? – здесь представлена более детальная информация о нас, ознакомиться с ней можете в любое время. Желаете арендовать мини-экскаватор либо у вас имеются вопросы? Звоните нам. С удовольствием нужные консультации по эксплуатации техники предоставим. Vk.com/arenda_mini_ekskavatora_osa – тут более подробная информация о нас представлена, посмотрите ее скорее. Хотите арендовать мини-экскаватор или у вас есть вопросы? Позвоните нам. С радостью предоставим необходимые консультации по эксплуатации техники.

  65. Наставник сказал об ученике Нань Жуне, отдавая ему в жены дочь своего старшего брата: «Он непременно добьется почестей и займет подобающее своим заслугам место в княжестве, если оно не сойдет с Пути. Если же княжество утратит Путь, он сможет не заклеймить себя нечестивыми поступками и немилостью». https://sneg.citatyi.ru

  68. Greetings! Jolly useful suggestion within this article! It’s the scarcely changes which liking espy the largest changes. Thanks a portion towards sharing!

  69. РедМетСплав предлагает обширный выбор высококачественных изделий из ценных материалов. Не важно, какие объемы вам необходимы – от небольших закупок до обширных поставок, мы гарантируем своевременную реализацию вашего заказа.
    Каждая единица изделия подтверждена всеми необходимыми документами, подтверждающими их соответствие стандартам. Дружелюбная помощь – то, чем мы гордимся – мы на связи, чтобы улаживать ваши вопросы по мере того как адаптировать решения под особенности вашего бизнеса.
    Доверьте потребности вашего бизнеса профессионалам РедМетСплав и убедитесь в множестве наших преимуществ
    Наша продукция:

    Лист кобальтовый ЭК102-ИД Лист кобальтовый ЭК102-ИД — это высококачественный металл, используемый в различных отраслях. Обладая отличной коррозионной стойкостью, он подходит для работы в сложных условиях. Лист кобальтовый ЭК102-ИД применим в химической, авиационной и энергетической промышленности. Его отличные механические свойства обеспечивают долговечность и надежность при эксплуатации. Если вы хотите купить Лист кобальтовый ЭК102-ИД, обратите внимание на его превосходные характеристики, которые готовы удовлетворить ваши требования. Мы предлагаем конкурентные цены и гарантируем качество.

  72. Заказать документ о получении высшего образования вы сможете в нашем сервисе. Приобрести диплом университета по выгодной стоимости можно, обращаясь к проверенной специализированной компании. satisfyingnight.copiny.com/question/details/id/1105159

  85. Топовые онлайн-казино Беларуси, получайте удовольствие от игры, с нетерпением ожидают.

    Играйте в казино онлайн в Беларуси, все время на связи, привлекательные условия.

    Поднимите свои шансы на выигрыш, проверенное время, достигайте успеха.

    Самые надежные онлайн-казино в Беларуси, каждую минуту.

    Широкий выбор игр в белорусских казино, от карточных до настольных игр, для истинных ценителей.

    Откройте для себя новинки в казино, популярные игры.

    Соберите все бонусы и акции, эксклюзивные бонусы.

    Захватывающие новинки игр, готовы порадовать, откройте для себя мир азартных игр.

    Как выбрать лучшее казино, получите полезные советы.

    Приглашаем в мир онлайн-азарта, не упустите возможность выиграть.
    казино онлайн казино онлайн беларусь .

  87. Мы предлагаем оформление дипломов ВУЗов в Москве — с печатями, подписями, приложением и возможностью архивной записи (по запросу).
    Документ максимально приближен к оригиналу и проходит визуальную проверку.
    Мы даем гарантию, что в случае проверки документа, подозрений не возникнет.

    – Конфиденциально
    – Доставка 3–7 дней
    – Любая специальность

    Уже более 1060 клиентов воспользовались услугой — теперь ваша очередь.

    Здесь — ответим быстро, без лишних формальностей.

  98. Fans are going crazy over minitinah’s latest leaked content. Best minitinah content gathered in one place. Is this minitinah’s most explicit content ever? Find every minitinah leak from OnlyFans in one place.
    http://www.t.me/MiniTinahOfficial Get behind-the-scenes access to minitinah’s raw content. Uncut, uncensored — minitinah full video inside. Leaked videos of minitinah shocked her fans. Explore the depths of minitinah’s NSFW collection. Don’t miss the full minitinah porn video.

留下一個回覆

請輸入你的評論！
請在這裡輸入你的名字

訂閱最新的108課綱資訊

想要知道更多即時的108課綱資訊嗎？快來訂閱電子報吧！完全免費！

推薦文章

載入更多

更多文章

載入更多

熱門文章

讀者精選

文章分類

高中生資訊網創立於2020年，也正是１０８課綱推行的首屆。希望藉由協助學生統整資訊，縮短學生的資訊落差，進而達到學習平等的目標。

廣告合作、教育產業 請洽聯絡方式：

0906-792-387

[email protected]